运用图形化系统设计开发用于癌症治疗的机器人，"使用LabVIEW让机器人动作更加平稳，减少突然的移转动作，节省了时间，并能做到更好的治疗效果。"

使用NI LabVIEW精确控制用于光动力疗法癌症病人的机器手臂。

    治疗癌症时，肿瘤科医师会根据肿瘤的类型与早晚期，从几种疗法中挑选适合的。目前最常见的疗法是光动力疗法、手术、放射治疗、化学疗法、荷尔蒙疗法及免疫疗法。

　　PDT 是一种特殊的光线疗法，“光线疗法”一词泛指所有运用光线对病人的身体产生帮助的疗法。PDT 这种新技术能够在不伤害正常组织的情况下杀死有问题的组织。

　　进行 PDT 疗法时，将一种称作光敏感剂的药物注射入病人体内。光敏感剂本身是无害的，对健康或不正常的组织都不会造成影响。但是，如果用激光照射涂有光敏感剂的组织时，光敏感剂就会被活化，只要受到光照射的组织就会很快地被杀死。因此这项技术要求光束精确地会聚到不正常组织，以发挥更好的疗效。

　　机器人

　　在黎巴嫩大学，我们开发了一种自动化操作机器人，其主要功能包括在执行 PDT 疗法时快速扫过病人的皮肤。机器人会以圆形或椭圆形等几何图形的方式移动激光头，将其对准病人的患处以摧毁肿瘤。

　　要在病人的身体上画出几何图形需要5种动作：

　　3 种平移操作

　　其中Z方向用于垂直控制用于治疗的激光头

　　两种旋转动作

　　为了做到这 五种动作，指令系统必须产生指令信号，通过电路连接电机驱动器，从而控制五个相应的步进电机。

　　指挥系统

　　National Instruments LabVIEW直接控制四个步进电机 (X、Y、θ 与 Φ)；第五个电机 (Z) 则由 Microchip Technology PICmicro 微控制器来控制。NI PCI-7334运动控制器使用双控制器架构，由一个中央处理器 (CPU) 和一个DSP组成运动控制器的骨干。

　　在运动控制器的驱动软件方面，PCI-7334 使用 NI LabVIEW 编程与 Measurement & Automation Explorer (MAX)中的设置相结合，产生指令信号以转动电机。在MAX设置中，我们使用CW/CCW脉冲步进输出设置；第一个输出在顺时钟移动时产生CW脉冲，第二个输出在逆时针移动时产生CCW脉冲。

　　电路连接

　　机器头上有八个光学开关传感器，可以监测出前方一厘米之内的物品，从而得知传感器与下方表面的距离。

　　为了保护运动系统不受其他物体损坏，也为了检测轨迹限制，每个轴都使用了 两 个实体限位开关，一个向前，另一个向后。所有的传感器、限位开关、以及电机驱动器都通过可以通过NI UMI-7764运动接口模块直接连接到 PCI-7334上。

　　X、Y、θ 与 Φ 轴的电机驱动器与限位开关连接到 UMI-7764 的四个运动I/O接线端。为了确保五个轴同步移动，第一和第三个UMI-7764断点(breakpoints)作为输入端与第五个电机(Z轴)的微控制器相连。四个传感器连到UMI-7764的模拟输入接线端，其它的传感器则连到触发/断点接线端。此外，一个控制杆使系统使用起来更便利。参数随时可以修改，系统随时可以被暂停，激光头的位置也可以调整。一条SH68 C68 S 连接线将电机控制器与UMI-7764相连。

　　软件开发

　　我们将机器人配置简化成 2D 应用，并使用LabVIEW仿真动作，作为开发软件的第一步。然后用同样的方法将其推广运用到 3D 问题上。最终操作机器人软件的核心就是3D仿真的程序，只不过增加了读取实际的传感器信号并控制实际的电机。

　　这些程序的主要任务就是先读取传感器的状态（开或关），然后定义机器头的动作。