系统控制要求

1 按下启动按钮（不带复位），系统开始动作，启动指示灯亮。

2 按下停止按钮（不带复位），系统暂停，此时若再按下启动按钮，系统自动动作，停止指示灯亮。

3 按下急停按钮（带复位），系统全部停止。若再按下启动按钮，系统重新开始动作

系统动作流程

1 按下启动按钮，当送料气缸在缩回的位置时，该电磁阀得电，将仓内的零件推出，当气缸达到完全伸出的位置时，该电磁阀失电，送料动作完成。

2 送料动作完成后，皮带通过变频器启动。

3 通过安装在皮带上的各种检测传感器（金属、颜色），将不同零件区分开。

4 黑色（非金属）的零件到达槽3时，其对应的槽3气缸将它推出。

5 白色（非金属）的零件到达槽2时，其对应的槽2气缸将它推出。

6 蓝色（非金属）的零件到达槽1时，其对应的槽1气缸将它推出。

7 金属零件到达皮带终端的到位开关时，机械手立即上升，上升到机械手的上限位时，右移：右移到右限位时，下降：下降到下限位时，夹住金属零件，然后上升：上升到上限位时，左移：左移到左限位时，下降：下降到下限位时，放开零件：放开零件后，上升：上升到上限位时，右移：右移到右限位时，完成金属零件的放置。

8 每当放好一个零件后，送料气缸动作，推出下一个零件，系统循环动作。

I/O 分配

I/O分配表如下表所示，其中Q1.2控制皮带启动，接至富士G11变频器的启动运行控制端子，Q1.0控制机械手左移，Q1.1用来切换机械手移动的方向，Q1.0与Q1.1同时闭合时右移！

I/O分配

自动分拣系统的模拟平台是这样的！有三个推料气缸，一个上料气缸，三种颜色传感器，一个金属传感器，一个机械手还有几个限位开关，其实系统中还应该有一个变频器以及PLC。

实操平台

PLC接线图：

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